Arduino y mBlock: "Controlando motores de corriente continua mediante el driver L298N"

Código Arduino

En principio vamos a mostrar el código necesario para controlar un solo motor, por lo que solo sería necesario conectar el citado motor a nuestro driver y de nuestro driver a Arduino..

En este sencillo ejemplo, que sirve para familiarizarnos con los motores, el motor girará durante un tiempo en un sentido, parará, girará en sentido contrario y volverá a parar.

Arduino Code
/* 
 Ejemplo de control de motor DC usando modulo L298
 El programa activa el motor en un sentido por 4 segundos, 
 para el motor por 500 ms, activa el motor en sentido inverso por 4 segundos 
 y se detiene por 5 segundos. Luego repite la acción indefinidamente.
 */
 
const int IN1 = 13;  // Pin digital 13 para controlar sentido giro motor A
const int IN2 = 12;  // Pin digital 12 para controlar sentido giro motor A
 
void setup()
{
  pinMode (IN1, OUTPUT);    // Input4 conectada al pin 4 
  pinMode (IN2, OUTPUT);    // Input3 conectada al pin 5
}
void loop()
{
  // Motor gira en un sentido
  digitalWrite (IN1, HIGH);
  digitalWrite (IN2, LOW); 
  delay(4000);
  // Motor no gira
  digitalWrite (IN1, LOW); 
  delay(500);
  // Motor gira en sentido inverso
  digitalWrite (IN2, HIGH);
  delay(4000);
  // Motor no gira
  digitalWrite (IN2, LOW); 
  delay(5000);
}
 

A continuación ya presentaremos el código que usaremos para controlar los 2 motores que compondrán nuestro robot...

En este sencillo ejemplo, que sirve para familiarizarnos con los motores, el motor girará durante un tiempo en un sentido, parará, girará en sentido contrario y volverá a parar.

Arduino Code
/*
  Nombre: Controlando motores de corriente contínua (CC) con driver L298n
  Autor: Daniel Pascual Gallegos
  Fecha: Noviembre 2016
  Funcionalidad: Este subproyecto forma parte de la construcción de nuestro robot autónomo.
  En este subproyecto usaremos el driver L298n para gobernar 2 motores de CC que realizarán
  la parte mecánica de nuestro robot móvil.
*/
 
// Definición de variables y constantes relacionadas con el motor A
const int IN1 = 13;  // Pin digital 13 para controlar sentido giro motor A
const int IN2 = 12;  // Pin digital 12 para controlar sentido giro motor A
 
// Definición de variables y constantes relacionadas con el motor B
//const int ENB = 5;  // Pin digital 5 (PMW) para controlar velocidad motor A
const int IN3 = 11;  // Pin digital 11 para controlar sentido giro motor A
const int IN4 = 10;  // Pin digital 10 para controlar sentido giro motor A
 
// Función que se ejecuta una sola vez al cargar el programa
void setup()
{
  // Se declaran todos los pines como salidas
  pinMode (IN1, OUTPUT);
  pinMode (IN2, OUTPUT);
  pinMode (IN3, OUTPUT);
  pinMode (IN4, OUTPUT);
}
 
// Función que se repite de manera periódica
void loop()
{
  robotAvance();
  delay (5000);
  robotRetroceso();
  delay (5000);
  robotDerecha();
  delay (5000);
  Izquierda ();
  delay (5000);
  Parar ();
  delay (5000);
}
 
/*
  Función robotAvance: esta función hará que ambos motores se activen a máxima potencia
  por lo que el robot avanzará hacia delante
*/
void robotAvance()
{
  //Sentido motor A
  // Al mantener un pin HIGH y el otro LOW el motor gira en un sentido
  digitalWrite (IN1, HIGH);
  digitalWrite (IN2, LOW);
 
  //Direccion motor B
  // Al mantener un pin HIGH y el otro LOW el motor gira en un sentido
  digitalWrite (IN3, HIGH);
  digitalWrite (IN4, LOW);
}
/*
  Función robotRetroceso: esta función hará que ambos motores se activen a máxima potencia en sentido contrario al anterior
  por lo que el robot avanzará hacia atrás
*/
void robotRetroceso()
{
  //Sentido motor A
  // Al mantener un pin LOW y el otro HIGH el motor gira en sentido contrario al anterior
  digitalWrite (IN1, LOW);
  digitalWrite (IN2, HIGH);
 
  //Direccion motor B
  // Al mantener un pin LOW y el otro HIGH el motor gira en sentido contrario al anterior
  digitalWrite (IN3, LOW);
  digitalWrite (IN4, HIGH);
}
 
/*
  Función robotDerecha
*/
void robotDerecha()
{
  //Sentido motor A
  // Al mantener un pin LOW y el otro HIGH el motor gira en sentido contrario al anterior
  digitalWrite (IN1, LOW);
  digitalWrite (IN2, HIGH);
 
  //Direccion motor B
  // Al mantener un pin LOW y el otro HIGH el motor gira en sentido contrario al anterior
  digitalWrite (IN3, LOW);
  digitalWrite (IN4, HIGH);
}
 
/*
  Función Izquierda
*/
void Izquierda ()
{
  //Direccion motor A
  digitalWrite (IN1, LOW);
  digitalWrite (IN2, HIGH);
 
  //Direccion motor B
  digitalWrite (IN3, HIGH);
  digitalWrite (IN4, LOW);
  //analogWrite (ENB, 150); //Velocidad motor A
}
 
void Parar ()
{
  //Direccion motor A
  digitalWrite (IN1, LOW);
  digitalWrite (IN2, LOW);
 
  //Direccion motor B
  digitalWrite (IN3, LOW);
  digitalWrite (IN4, LOW);
}
 

Código mBlock

En este sencillo ejemplo, que sirve para familiarizarnos con la programación del driver l298n con mBlock, se producirá la siguiente secuencia: el motor izquierdo girará en un sentido durante 5 segundos, luego girará en el sentido contrario durante 5 segundos y se parará comenzando a girar el motor derecho durante 5 segundos para, con posterioridad, girar en sentido contrario otros 5 segundos y terminar parándose. Puedes descargar el código del programa mBlock pulsando sobre este enlace (driverL298n_Ej1.sb2)

En el siguiente ejemplo se producirá la siguiente secuencia: los 2 motores girarán en el mismo sentido durante 5 segundos para, con posterioridad, invertir el sentido de giro durante otros 5 segundos. Puedes descargar el código del programa mBlock pulsando sobre este enlace (driverL298n_Ej2.sb2)